Simpler Linienfolger

Holajuntos,

hoy quiero compartir con Ustedes un Proyecto en el que nosotros, a través de una Solicitud de un cliente advertido. Vamos a construir un sencillo nuevo rumbo-Robot.

El Proyecto está diseñado de tal forma que el Código tanto con dos como con vierrädigen Robots funcione y constituye un Compromiso. Para un funcionamiento Continuo si el Sketch y la Interconexión necesariamente modificarse, ya que la Carga de los cuatro Motores en un IC muy alto.

Mediante el uso de dos Sensores diferencia de que el Vehículo entre el blanco y negro de la superficie, y corrige el Sentido de la marcha en consecuencia, utilizamos nuestros nuevos módulos de sensores, sin Poti.

El Principio es bastante simple y el correspondiente Código, por consiguiente, compacto, por lo que no tenemos en este Proyecto que ha caído.

Para este Proyecto, Te hice un Set creado, esto se Puede encontrar aquí. 

lo que necesitamos es:

• Chasis con motores de desplazamiento y Neumáticos
• 2 Linienfolgemodule
• microregulador de corriente, compatible con Arduino R3
• Motor Shield L2930
• de Alimentación con 4 Pilas AA de 4 los motores de tracción algo insuficientemente atendidas)

Vamos a empezar con el montaje de Chasis:

en primer lugar, Se realizarán las Láminas de protección deducir, nosotros no lo hicimos, ya que las Placas transparentes ni peores fotos.

Para facilitar el Montaje, deberían ser los Motores, antes de la Instalación de cableado.

Soldadura para ello, Cable de Latón Bandera de los Motores. Donde el rojo y el negro se fijan juega por el momento, no importa. Corto para la Comprensión: el Sentido de giro de los Motores puede ser modificado mediante la Polaridad se invierte.

Luego, los Soportes de los Motores, el Chasis vara.

Tras la bedrahteten Motores con el largo, Tornillos de fijación y con las Tuercas de copia de seguridad:

a Continuación, los pernos prisioneros de cobre amarillo a través de la Placa de enchufe y con los tornillos de Tuercas, donde esta colocación es en función de Su Diseño y posterior Uso. Las Posiciones son variables.

Como siguiente Paso, ya en la parte Superior de montar y atornillar:

Para profundizar aquí está una Imagen de la Página:

Donde el Controlador de colocar y en qué Dirección la Linienfolger sale, también Se puede especificar. Para el Montaje de la Mecánica completa. Como siguiente Paso, el Motor Shield las bases de conexiones soldar, como aquí se ve en la Imagen:

se necesitan para, más tarde, los Sensores de conectar.

El colocar el Disipador de calor, no es necesario pero si muy recomendable. Es posible que la Carga en varias ICs distribuir y todos los cuatro Motores por separado en Shield conectar (también se puede hacer en el Sketch ser cambiado).

Próximo a la Conexión de los Motores: en primer lugar vamos a poner los dos Motores de la izquierda y la derecha, respectivamente, junto. Aquí tiene algo que probar, hasta que los Motores y los Motores, de otro Lado, juntos en la misma Dirección. Como ya hemos dicho, se puede muy fácilmente, con el intercambio de los Polos de cambiar.

Aquí, los Motores de conexión:

Conectores en la Placa de M3 y M4 marcadas, respectivamente, de la izquierda Motores en una Terminal, y la derecha en la segunda Tirada.

Ahora, incluso la fuente de Alimentación: El Shield también proporciona el Microcontrolador con la Electricidad.

Las dos Flechas de la parte inferior derecha de la pantalla para marcar las Conexiones para A4 y A5, donde tenemos nuestras Linienfolger-conectar Sensores.

Ya tenemos nuestro Robo-Car más a menudo reconstruir tenemos los Sensores sólo temporalmente con Cinta adhesiva. El Sensor izquierdo en el Pin A4, el botón Sensor en A5, como se muestra en la Imagen:

es importante, los Sensores de frente de montar, sino ligeramente inclinada en los Flancos, como arriba se ve en la Imagen.

Antes de comenzar con el Código dedicar, qué nos Aarav han prestado, todavía necesitamos una Library, que para el Motor Shield. Tenemos la Adafruit Library, que usa que aquí encontrará.

Aquí el Código:

   ////////////////////////////////////////////////////////   // LinoBot v1.0 //
 // By Aarav Garg //
////////////////////////////////////////////////////////

//I have added the possibilities of testing
//The values of analogRead could be changed for trouble shooting

//including the librerías
#include <AFMotor.h>

//definición de pins and variables
#define lefts A4 
#define derechos A5 

//defining motor
AF_DCMotor motor1(4, MOTOR12_8KHZ); 
AF_DCMotor motor2(3, MOTOR12_8KHZ);
/*
AF_DCMotor motor3(1, MOTOR12_8KHZ);
AF_DCMotor motor4(2, MOTOR12_8KHZ);
 */

void setup() {   //setting the speed of motor   motor1.setSpeed(100);   motor2.setSpeed(100);   //declarar tipos de pin   pinMode(izquierdas,ENTRADA);   pinMode(derechos,de ENTRADA);   //comienza el serial la comunicación   Serial.comenzar(9600);    }

void loop(){   //impresión de los valores de los sensores para el monitor de serie   de Serie.println(analogRead(izquierdas));   Serie.println(analogRead(derechos));   //línea detectado por tanto   si(analogRead(izquierdas)<=400 && analogRead(derechos)<=400){     //stop     motor1.ejecutar(la LIBERACIÓN);     motor2.ejecutar(LIBERACIÓN);   }   //línea detectado por el sensor izquierdo   cosa si(analogRead(izquierdas)<=400 && !analogRead(derechos)<=400){     //gire a la izquierda     motor1.correr(hacia ATRÁS);     motor2.ejecutar(ADELANTE);     /*
 motor1.de ejecución(de la LIBERACIÓN);
 motor2.ejecutar(hacia ADELANTE);
     */   }   //línea detectado por el sensor adecuado   cosa si(!analogRead(izquierdas)<=400 && analogRead(derechos)<=400){     //gire a la derecha     motor1.ejecutar(ADELANTE);     motor2.correr(hacia ATRÁS);     /*
 motor1.ejecutar(hacia ADELANTE);
 motor2.de ejecución(de la LIBERACIÓN);
     */   }   //línea detectado por ninguna   otra cosa si(!analogRead(izquierdas)<=400 && !analogRead(derechos)<=400){     //stop     motor1.ejecutar(ADELANTE);     motor2.ejecutar(ADELANTE);     /*
 motor1.ejecutar(hacia ATRÁS);
 motor2.ejecutar(hacia ATRÁS);
     */   }    }

Übrigens atacados morir Analógico-Pins genutzt weil diese im Gegensatz zu den Digital-Pins auf dem Escudo de leicht zugänglich sind.

Das Projekt ist así ausgelegt, dass der Código sowohl mit zwei-, als auch mit vierrädigen Robotern lauffähig ist und stellt einen Kompromiss dar. Für einen Dauerbetrieb sollte der Croquis und die Verschaltung unbedingt geändert werden, da morir Última der vier Motoren auf einen IC sehr hoch ist.

Das Einstellen der Laufrichtung für die Fahrmotoren kann u.U. etwas knifflig werden, hier ist etwas Geduld gefragt.

Viel Spaß beim nachbauen & bis zum su mal :)